이족보행 로봇의 안전 문법이 바뀐다: ISO 25785-1과 2의 결정적 차이

휴머노이드는 더 이상 “멈추는 기계”가 아니다.
그리고 이 한 가지 변화 때문에 기존 안전 표준은 더 이상 유효하지 않다.

기존 로봇 안전의 핵심은 “위험 시 즉시 정지”였다.
고정된 산업용 로봇 팔은 멈추는 것만으로도 안전이 확보되기 때문이다.

하지만 100kg이 넘는 휴머노이드가 작업자 옆에서 갑자기 전원을 잃고 쓰러진다면 상황은 완전히 달라진다.
스스로 균형을 잡는 로봇에게 ‘급정지’는 오히려 인간을 덮치는 2차 사고가 될 수 있다.

ISO(국제표준화기구)는 이러한 모순을 해결하기 위해 ISO 25785를 제안했다.

“능동적으로 안정 상태를 유지하는 로봇만이 안전하다”

즉, 안전을 “멈춤”이 아니라
‘넘어지지 않는 제어 능력’으로 재정의한 표준이다.

ISO 25785-1: 로봇 본체의 ‘물리적 한계’를 규정하다

ISO 25785-1은 휴머노이드 기체 자체가 갖추어야 할 하드웨어적 안전 요구사항에 집중한다.
로봇이 사람과 충돌할 때 가해지는 물리적 충격력을 어느 수준까지 제한할 것인지가 핵심이다.
여기에는 센서가 사람을 놓쳤을 때를 대비한 외장재의 충격 흡수율과 관절의 가동 범위 제한이 포함된다.

또한, 시스템에 심각한 오류가 발생했을 때 로봇이 어떻게 ‘안전한 정지 자세’를 취할지 규정한다.
단순히 전원을 차단하는 것이 아니라, 관성에 의해 밀려 나가는 거리를 계산하여 정지 궤적을 제어해야 한다.
이는 로봇 제조사가 제품 출고 전 반드시 통과해야 할 가장 기초적이면서도 엄격한 ‘기계적 성적표’다.

핵심은 로봇이 사람과 충돌할 경우 발생하는 물리적 에너지 자체를 제한하는 것이다.

• 충격 흡수 구조
• 관절 가동 범위 제한
• 안전 정지 궤적 계산

중요한 변화는 단순 정지가 아니다.

“멈추는 것이 아니라, 어떻게 멈추는지를 제어한다”

이것이 Part 1의 핵심이다.

ISO 25785-2: ‘넘어지지 않는 지능’을 요구하는 동적 안전

Part 2로 넘어가면 논의는 소프트웨어와 AI 알고리즘의 영역으로 깊숙이 들어간다.
핵심은 ‘동적 제어 안전’으로, 로봇이 작업 중 외부 충격을 받아도 스스로 무게 중심을 잡는 능력을 평가한다.
정지하는 것보다 ‘안전하게 계속 움직이며 균형을 유지하는 것’이 더 높은 수준의 안전임을 명시한 것이다.

사고 상황에서 로봇이 “그대로 쓰러질 것인가, 아니면 한 발을 내디뎌 버틸 것인가”를 결정하는 판단 로직을 다룬다.
AI가 실시간으로 주변 지형과 인간의 위치를 파악해 최적의 ‘회피 및 안정화’ 경로를 계산해야 한다.
결국 Part 2는 로봇의 ‘지능’이 얼마나 안전하게 설계되었는지를 검증하는 소프트웨어 표준의 정점이다.

Part 2 단계에서는 하드웨어가 아니라 지능 자체가 안전의 대상이 된다.

• 실시간 균형 유지
• 예측 기반 회피
• 인간 행동 모델링
• 환경 기반 판단

로봇은 이제 질문을 던진다.

쓰러질 것인가, 아니면 버틸 것인가?

그리고 그 판단은 AI가 수행한다.

ISO 25785 시리즈 핵심 비교

구분	ISO 25785 (시리즈 전체)	ISO 25785-1 (Part 1)	ISO 25785-2 (Part 2)
주요 목표	이동형 로봇의 능동 안전 체계 구축	로봇 기체의 하드웨어적 안전 확보	AI 기반 동적 제어 및 균형 유지
핵심 키워드	능동적 안정 제어 (ACS)	정지 궤적, 충격 완화, 물리적 제한	실시간 균형, AI 판단, 동적 회피
안전 철학	리스크 중심의 포괄적 관리	“사고 시 충격을 최소화하라”	“넘어지지 말고 끝까지 제어하라”
검증 대상	전체 시스템 및 운영 프로세스	액추에이터, 센서, 외장재 성능	모션 알고리즘, 환경 인지 지능

ISO 25785-1은 “멈추는 안전”, ISO 25785-2는 “버티는 안전”이다.

관찰 사례: 공장 내 휴머노이드 전도 사고와 표준의 해석

로봇은 멈췄지만, 인간은 보호되지 않았다.

최근 한 자동차 공장 테스트 과정에서 휴머노이드가 기름때에 미끄러지는 사고가 발생했다.

로봇은 즉시 전원을 차단했지만, 무게 중심이 무너지며 작업자 방향으로 쓰러졌다.

기존 기준에서는 “정상 비상 정지”였지만
ISO 25785-2 기준에서는 명확한 실패다.

핵심 문제는 단순하다.

“멈추는 선택만 했고, 제어하는 선택은 하지 않았다”

이후 제조사는 ‘비상 균형 제어 알고리즘’을 도입하게 된다.

산업적 영향 및 현재 진행 상황

ISO 25785 시리즈는 현재 국제표준화기구 로봇 위원회(ISO/TC 299)에서 세부 초안(WD)이 논의되는 단계다.
기술 발전에 발맞춰 2025년 이후 순차적으로 확정될 예정이며, 이는 글로벌 로봇 시장의 강력한 ‘기술 장벽’이 될 것이다.
표준이 확정되면 이를 충족하지 못하는 로봇은 주요 국가의 산업 현장에 투입되는 것이 법적으로 금지될 수 있다.

현실에서의 흐름을 보면 테슬라의 옵티머스나 보스턴 다이내믹스의 아틀라스는 이미 이 표준의 철학을 선제적으로 수용하고 있다.
단순히 힘이 세고 빠른 로봇이 아니라, 어떤 돌발 상황에서도 ‘통제된 움직임’을 보여주는 로봇이 기술적 우위를 점하게 된다.
결국 ISO 25785는 휴머노이드 산업의 주도권이 ‘하드웨어 제조력’에서 ‘안전 제어 지능’으로 넘어감을 상징한다.

마치며

ISO 25785는 휴머노이드의 안전을 ‘멈춤’에서 ‘지능적 제어’로 재정의하며, 향후 로봇 기체의 하드웨어(Part 1)와 소프트웨어(Part 2)가 인간과 공존하기 위해 반드시 통과해야 할 가장 정교한 기술적 가이드라인이 될 것이다.

결국 이 표준은 로봇을 더 강하게 만드는 것이 아니라, 인간과 같은 공간에서 “안전하게 존재할 수 있는 조건”을 정의하는 것이다.

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[글에서 사용한 머리 아픈 AI 용어]

• 능동적 안정 제어(ACS): 로봇이 외부의 힘이나 지형 변화에도 넘어지지 않도록 AI가 실시간으로 관절 모터의 힘을 조절하여 균형을 잡는 기술입니다.
• 동적 안정성(Dynamic Stability): 멈춰 있을 때뿐만 아니라 걷거나 작업하는 움직임 속에서도 무게 중심을 잃지 않고 안전하게 동작을 이어가는 능력을 뜻합니다.
• 초안(WD, Working Draft): 국제 표준이 정식으로 확정되기 전, 전문가들이 모여 구체적인 내용을 만들고 수정해 나가는 초기 검토 단계를 말합니다.
• 정지 궤적(Stopping Trajectory): 로봇이 정지 신호를 받은 순간부터 실제로 완전히 멈출 때까지 움직이는 경로와 거리의 총합을 의미합니다.